Гимнастические упражнения культивировались ещё в Древнем мире. За 4000 лет до нашей эры у многих народов, в частности в Китае, Индии, они применялись в лечебных целях. Так, в китайских книгах тех времен указывается, что в Китае существовала гимнастика, которой занимались дома утром и вечером. Широко известна в настоящее время система гимнастических упражнений, описанная в индийских исторических источниках (памятники, фрески, рисунки). Имеются многочисленные сведения, свидетельствующие, что гимнастические упражнения применялись у всех древних народов: у египтян, персов, ассирийцев, народов Закавказья, римлян и др. Некоторые гимнастические снаряды, например "конь", существовали ещё в древности. На "коне" делали гимнастические упражнения, помогающие освоить верховую езду. В древности гимнастика в лечебных целях применялась также в Индии, Китае, но там они превратились в духовные практики, своеобразные языческие религии (например, такие как йога) и поэтому не имели такой массовости, как в Греции и Риме, где гимнастика была просто одним из направлений подготовки воинов.